Litaba

E le hore letsoho la roboto le khone ho tsamaea hantle le ho tšoara lintho ka nepo, ntho ea bohlokoa ke ho laola manonyeletso a lona ka nepo. Ke hona moo li-motor tsa servo li bapalang karolo ea tsona. Joalo ka karolo ea mantlha ea letsoho la robotiki, enjene ea servo e fetola matšoao a motlakase hore e be motsamao o nepahetseng, ka hona e fihlela boemo le taolo ea letsoho la robotiki.

Ho utloisisa hore na li-servo motors li laola matsoho a roboto joang ke mohato oa bohlokoa lefats'eng la moralo oa liroboto le tlhahiso.

Molao-motheo oa mantlha oa taolo ea koloi ea servo ea letsoho la robotiki ke ofe?

Enjene ea servo e na le enjene e nyane ea DC, sete ea lisebelisoa, le potentiometer ea maikutlo. Ha o romela lets'oao la taolo, potoloho ea taolo e bapisa lets'oao leo le angle ea hajoale e fetisoang ke potentiometer.

Haeba ho na le ho se lumellane, motlakase o qala, o sebelisa gear e behiloeng ho fokotsa lebelo le ho eketsa torque, e leng se etsang hore sekhahla sa tlhahiso se potolohe ho fihlela se fihla sebakeng se khethiloeng ebe se emisa. Sistimi ena ea taolo e koetsoeng e netefatsa ho nepahala ha taolo ea li-angle.

Bakeng sa matsoho a robotiki,lenonyeletso le leng le le leng le na le servo. Ka ho hokahanya li-angles tse potolohang tsa li-servo motors tse ngata, phello ea ho qetela ea letsoho la robotiki e ka latela tsela e reriloeng esale pele sebakeng.

Ka mohlala, ho etsa likarolo tse tharo tsa tokoloho ea letsoho la robotiki ho nka kopi e behiloeng holim'a tafole, lisebelisoa tsa servo tsa mahetla, setsoe le manonyeletso a letsoho li hloka ho sebetsa 'moho ho bala le ho phethahatsa letoto la liphetoho tse tsoelang pele tsa angle.

Hobaneng ha li-servo motors li loketse taolo ea letsoho la robotiki?

Servo e na le molemo o moholo: kopanyo e phahameng. Ba boloka enjene, lisebelisoa tsa phokotso, le potoloho ea taolo kaofela ka har'a ntlo e kopaneng, ba fa ba ntlafatsang tharollo ea "plug le play".

Baetsi ba letsoho la lirobotoha ho hlokahale hore u reke likoloi le bakhanni ka thoko, ebile ha ba hloke ho etsa tokiso e rarahaneng ea paramethara ea PID. Sena se theola haholo mokoallo oa ho kena bakeng sa matsoho a robotiki le ho khutsufatsa potoloho ea nts'etsopele.

Torque ea stall e fanoeng ke servo motor e bohlokoa bakeng sa letsoho la robotiki. Hang ha letsoho la robotiki le fihla sebakeng se lebisitsoeng, esita le haeba le khathatsoa ke matla a ka ntle, mochine oa servo o tla tsoela pele ho fana ka matla a ho boloka mahlakoreng 'me kahoo a bontše tekanyo e itseng ea "matla a ho tšoara".

Ke tšobotsi ena e etsang hore letsoho la robotiki le tšoare lintho ka mokhoa o tsitsitseng kapa le se ke la kheloha habonolo ho tloha boemong bo behiloeng esale pele ha le fumana ho thulana hanyenyane.

Mokhoa oa ho khetha Mohlala o nepahetseng oa Servo bakeng sa Arm ea Robotic

Ha u khetha servo motor, torque le lebelo ke liparamente tse peli tsa bohlokoahali. Torque e etsa qeto ea "matla" a servo motor, e e nolofalletsang ho hlola torque e hlahisoang ke boima ba lihokelo tsa letsoho la robotiki le mojaro. Mokhoa o bonolo oa ho lekanya ke hore torque e hlokahalang bakeng sa lenonyeletso e lokela ho ba bonyane makhetlo a 1.5 torque e hlahisoang ke lihokelo le mojaro.

Lebelo le ama boreleli ba metsamao ea letsoho la robotiki; ha boleng bo tlase, joalo ka 0.1 sec/60°, ke moo motsamao o potlakileng.

Bakeng sa merero ea liroboto tsa thuto kapa tsa desktop, e tloaelehilengTlhaloso: DS-R003B Servomohlala oa motor hangata ke sebaka se setle sa ho qala se nang le litšenyehelo tse ntle haholo.

Sebopeho se ikhethileng sa lets'oao la taolo ea servo motor ke sefe?

Li-servos li sebelisa haholo matšoao a PWM (Pulse Width Modulation) bakeng sa taolo. Pulse ea taolo ha e khethoe ke boemo ba motlakase, empa ke nako ea eona. Nako e tloaelehileng ea ho laola ho otla ha pelo hangata ke 20 milliseconds.

Nakong ena, nako ea pontšo ea boemo bo phahameng e fapana pakeng tsa 0.5 le 2.5 milliseconds. Bophahamo bona ba pulse bo lumellana ka ho toba le ho falla ha angular ho tloha ho 0 ° ho ea ho 180 °.

Haholo-holo, bophara ba pulse ea 0.5ms ka kakaretso bo lumellana le boemo ba 0 °, 1.5ms ho boemo ba 90 ° bo sa nke lehlakore, le 2.5ms ho boemo ba 180 °. U hloka ho sebelisa likou tsa I/O tsa microcontroller ho hlahisa mofuta ona oa maqhubu ka bophara bo itseng.

Mokhoa oa ho hlophisa motsamao o hokahaneng oa letsoho la robotiki?

Karolo ea bohlokoahali ea ho sebelisa lenaneo ho laola boholo ba letsoho la robotiki e ka har'a lipalo tsa kinematic. U hloka ho theha kamano ea 'mapa ho tloha "sebaka se kopaneng" ho ea "sebaka sa Cartesian."

Ho nka motsamao oa mola oa sephetho sa letsoho la robotiki e le mohlala, o hloka ho bala tsela ena e otlolohileng ka lehlakoreng le fapaneng, ho e fetola tatellano ea li-angles tse fetohang ha nako e ntse e ea bakeng sa servo ka 'ngoe e kopaneng.

Lenaneong la 'nete, u pelerera mokhoa o lakatsehang oa sephetho sa letsoho la robotiki. Ebe, u sebelisa kinematics e fapaneng, u bala sekhahla seo servo ka 'ngoe e lokelang ho se potoloha ka nako ea nnete.

Boto ea taolo ebe e romella lipontšo tsa PWM tse tsamaellanang ho servo ka 'ngoe ka tatellano, ho netefatsa hore li fihla maemong a tsona a khethiloeng ka nako e le ngoe kapa ka tatellano. Sena se fihlella metsamao e kopaneng e boreleli, e hokahaneng.

Mathata a Tloaelehileng ha U Haha Sephaka sa Servo se Mounted Robotic

Bakeng sa ba qalang, bothata bo atileng haholo ke hore maqhama a letsoho la robotiki a ka thothomela kapa a hloleha ho fihla maemong a bona ka nepo. Hangata sena se bakoa ke ho haella ha motlakase. Ha li-servos tse ngata li sebetsa ka nako e le 'ngoe, palo ea hona joale e phahame haholo, eo koung ea USB ea k'homphieutha kapa pakete e bonolo ea betri e ke keng ea kopana le eona, e lebisang ho theoha ho matla ha motlakase.

Tharollo ke ho sebelisa phepelo ea motlakase e arohaneng, e laoloang e nang le matla a lekaneng, le ho eketsa capacitor ea matla e kholo ho bapa le mohala o mong le o mong oa motlakase oa servo ho thibela tlhoko ea hajoale.

Ho se tsitse ho lekaneng ha mochine ho lebisang kopanong e thata haholo ke bothata bo bong bo tloaelehileng. Ho sisinyeha ha sebopeho ho tla felisa torque ea servo, athe kopano e thata haholo e tla eketsa khanyetso ea likhohlano. Maemo ana ka bobeli a ka lebisa ho boemo bo sa nepahalang ba servo esita le ho chesa haholo.

Netefatsa hore likarolo tsa letsoho tsa hau tsa liroboto li entsoe ka nepo, li hokahane ka mokhoa o sireletsehileng, le hore lilipoleiti tsa servo drive li kentsoe hantle ntle le ho thella. Ho eketsa tieho e nepahetseng ho khoutu ho ka thibela ho sisinyeha ha servo ka lebaka la ho fetella.